geometry.styを使ってTexの余白調整
Texの余白調整の必要性
A4paper，jsarticleなどで文章を作ると余白がガバガバになるのは実は仕様です。
Latexは欧文基準なので日本の紙サイズが大きいためその分が余白になってしまいます。
間違ってもvoffsetなどを使って位置調整しないでください。
意味不明なおまじないたっぷりのクソコードは読み手を疲弊させ死に至らしめます。
そこで，geometryというパッケージを使ってこの余白調整を簡単に済ませる手法を紹介します。
変なパッケージ追加しまくるのもまた効果的なクソコード生成手法なんですが…
入手方法とstyファイルの抽出
以下のサイトからzipをダウンロード・解答・texdist-local以下の適当なフォルダにおいて
geometry.sty: LaTeX パッケージ
$ latex geometry.ins
とすればstyが作成されます。あとはmktexlsrで検索pathに加えるなどしてください。（今はmktexlsr非推奨らしい）
あらかじめ抽出しておいたstyファイルがこちらになります
上の手順が面倒な方へ，予め作成しておいたgeometry.styを置いておきます。
pathの通っている箇所においてください。
長すぎて可読性がアレなので記事最下段においておきます。
使い方
私は次のような書き方をしています。
プリアンブル部に以下のように書きましょう。
\usepackage{geometry} \geometry{left=25mm,right=25mm,top=30mm,bottom=30mm}
なお，versionは2010年度のものです。
阪大のリポジトリあたりに古いVerがありますが，
そちらはdvipdfmxと共存しないようです。（自信ないけどとりあえずエラー出るかと）
geometry.sty （長過ぎるので避難）
Python Opencvを用いた基本行列，基礎行列の推定
今のところただのメモ．気が向いたら説明を書きます．
コードの内容物について
Opencv3 Python3環境上
・特徴点の抽出手法の選択とマッチング，マッチング結果のソートまで
・ビルトイン関数を用いてF行列を推定．エピポーラ線を図示．
・５点法を用いてE行列を復元．F行列もそっち経由で推定
コード
E行列の推定
Geometric Image Transformations — OpenCV 2.4.13.3 documentation
一応流れとしては，画像上の座標をカメラ行列の逆行列で焦点距離が１の歪みのない画像へと変換した後に，8点アルゴリズムと同じような線形手法で求解します。
undistortPointsで座標を変換した後にE行列を推定する流れになっています。
その後，カメラ行列を用いてF行列を再現しようとしたのですが正直あんまりうまくいかないなぁといった印象。
どちらがよりまともな計測結果を出しているのかちょっと測りかねます。
3次元の点群の座標を逆算できるのでそれで図示してみればいいだろうか。
#https://stackoverflow.com/questions/33906111/how-do-i-estimate-positions-of-two-cameras-in-opencv # Normalize for Esential Matrix calaculation pts1_norm = cv2.undistortPoints(np.expand_dims(pts1, axis=1), cameraMatrix=K, distCoeffs=None) pts2_norm = cv2.undistortPoints(np.expand_dims(pts2, axis=1), cameraMatrix=K, distCoeffs=None) E, mask = cv2.findEssentialMat(pts1_norm, pts2_norm, focal=1.0, pp=(0., 0.), method=cv2.RANSAC, prob=0.999, threshold=3.0) points, R, t, mask = cv2.recoverPose(E, pts1_norm, pts2_norm) M_r = np.hstack((R, t)) M_l = np.hstack((np.eye(3, 3), np.zeros((3, 1)))) P_l = np.dot(K, M_l) P_r = np.dot(K, M_r) point_4d_hom = cv2.triangulatePoints(P_l, P_r, np.expand_dims(pts1, axis=1), np.expand_dims(pts2, axis=1)) point_4d = point_4d_hom / np.tile(point_4d_hom[-1, :], (4, 1)) point_4d = point_4d[:3, :].T Kinv = np.linalg.inv(K) Kinvt = np.transpose(Kinv) F = np.multiply(Kinvt,E,Kinv)
カメラ行列と歪み行列
Camera matrix
8.203220199617171602e+02 0.000000000000000000e+00 3.096245711568477077e+02 0.000000000000000000e+00 8.197741669830913906e+02 2.506989838404120974e+02 0.000000000000000000e+00 0.000000000000000000e+00 1.000000000000000000e+00
dist_coeff
-3.122683970392000144e-02 1.165913262734599998e-01 5.941855154279999593e-03 3.277340995399999845e-04 -3.251456801179700151e-01
images
0.jpg
1.jpg
結果：F行列推定＋エピポーラ線図示
少しパラメータを変えるだけで大きく変わってしまいます．
これ大丈夫かよ．
AKAZE
歪み補正後
ロバスト推定→RASAC
ORB
RANSAC+歪み補正

ロバスト推定＋歪み補正
改善について
もう少しプログラムの中について調べるべきでしょう．
以下のブログが詳しく，またOctaveのソースもあるのでMatlabでも実装できそう．
qiita.com
反省
そういえば8点アルゴリズム等で基礎行列を求めたけど画像上の点はわりと平面上にあるものが多かった。
こういった環境では線形方程式の自由度が退化して計算結果が不安定になりやすいため，あんまり良くないかもしれないという知見を得た。
そうしたらホモグラフィ行列を元にした3次元再構成をすべきだろうがこれらはどう切り替えればいいのかな？
あるいは切り替えなければ行けないという問題でもないのか。
3D recompose
Python3 "too many values to unpack (expected 2)" in feature detector in OpenCV3
There are many differences between Python2.x and Python3.x.
Also, OpenCV has many changes from opencv2.x to opencv3.x.
Detect ORB feature and matching (Python3,Opencv3)
Following code may be valid in opencv2
kp1,des1 = detector.detect(img1) kp2,des2 = detector.detect(img2)
But it results in the error:
"too many values to unpack (expected 2)".
In opencv3, you should write as following:
kp1,des1 = detector.detectAndCompute(img1) kp2,des2 = detector.detectAndCompute(img2)
Refferd(Japanese)
OpenCV3とPython3で特徴点を抽出する（AgastFeature, FAST, GFTT, MSER, AKAZE, BRISK, KAZE, ORB, SimpleBlob, SIFT） - Qiita
The other famous difference between opencv2 and 3 is the place of the package SIFT and SURF.
See
OpenCV 3でPythonからSIFT - danglingfarpointer's memoization
Hope this article will solve your problem.
Raspberry Piの環境をSDカードごとバックアップ
いろいろとセットアップしたラズパイですがSDカードを使っているのでいつデータが飛んでもおかしくないです．
セットアップすればするほど怖いですね．
当然，普通のPCと同じようにバックアップも取れるのですがラズパイはSDまるごとバックアップをとって分身を作ることが可能です．
Ubuntuを用いたバックアップ
まずはUbuntuを用いてバックアップする手順について述べます．
準備物は替えのmicroSDカード（もとのものより容量が大きいOR全く同じが望ましい）
とSDアダプタです．
SDカード内のデータの保存
まずはUbuntuにSDカードを認識させます．
以下のコマンドを打ちましょう．
sudo fdisk -l
以下のようにPCからみれるデバイス一覧を探せます．
容量をチェックしたりSDを抜き差しして新たに追加されたデバイスがどれか特定してください．
上の画像の場合，「mmcblk0」というのがデバイスの名前になります．
sudo dd if=/dev/mmcblk0 bs=1M | gzip > /home/user名/pi2017June.gz
ddコマンドを用いてデバイスの中身を圧縮形式でuser以下に保存しています．
この操作にはそこそこ時間がかかると思ってください．
私のは32Gあったので30分くらいかかりました．
バックアップからの復元
SDアダプタからバックアップ元のmicroSDを抜きcopy先のカードを入れます．
同様の手順でSDを認識させた後に，次のようにバックアップをコピーします．
gzip -dc /home/user名/pi2017June.gz | sudo dd bs=1M of=/dev/mmcblk0
｜の前にはバックアップ元，後には認識させたドライバ名を使います．
同様に結構長い時間待てば完了です．やはり欠点は結構操作が重い点です．
Windowsを用いたバックアップ
いずれ書きます．
Raspberry Piの環境をSDカードごとバックアップ
いろいろとセットアップしたラズパイですがSDカードを使っているのでいつデータが飛んでもおかしくないです．
セットアップすればするほど怖いですね．
当然，普通のPCと同じようにバックアップも取れるのですがラズパイはSDまるごとバックアップをとって分身を作ることが可能です．
Ubuntuを用いたバックアップ
まずはUbuntuを用いてバックアップする手順について述べます．
準備物は替えのmicroSDカード（もとのものより容量が大きいOR全く同じが望ましい）
とSDアダプタです．
SDカード内のデータの保存
まずはUbuntuにSDカードを認識させます．
以下のコマンドを打ちましょう．
sudo fdisk -l
以下のようにPCからみれるデバイス一覧を探せます．
容量をチェックしたりSDを抜き差しして新たに追加されたデバイスがどれか特定してください．
上の画像の場合，「mmcblk0」というのがデバイスの名前になります．
sudo dd if=/dev/mmcblk0 bs=1M | gzip > /home/user名/pi2017June.gz
ddコマンドを用いてデバイスの中身を圧縮形式でuser以下に保存しています．
この操作にはそこそこ時間がかかると思ってください．
私のは32Gあったので30分くらいかかりました．
バックアップからの復元
SDアダプタからバックアップ元のmicroSDを抜きcopy先のカードを入れます．
同様の手順でSDを認識させた後に，次のようにバックアップをコピーします．
gzip -dc /home/user名/pi2017June.gz | sudo dd bs=1M of=/dev/mmcblk0
｜の前にはバックアップ元，後には認識させたドライバ名を使います．
同様に結構長い時間待てば完了です．やはり欠点は結構操作が重い点です．
Windowsを用いたバックアップ
いずれ書きます．
ROSとの競合を避けながらUbuntuでOpenCV環境を再構築
anacondaでいろいろ設定した後にrosを入れるとpythonの環境が複数存在することになって非常に面倒なことになったというお話です．
SSD移行前と手順が違うので以下の過去記事とは完全に別物だと思ってください．
ossyaritoori.hatenablog.com
環境
Ubuntu16.04
Python 3.5.2（Anaconda使用）
Anaconda を用いたOpenCVのインストール
適当に
conda install -c https://conda.binstar.org/menpo opencv3
としてOKです．
Windows Anaconda Python 3.5 への OpenCV 3.1 のインストール - にせねこメモ
私はこの後rosを入れたためトラブルに見舞われました．
エラー状況
インストールの確認のため，
import cv2
とした際に，「ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type」と出る．
以下のようにrosをいれたことによってpythonのパッケージ参照の優先度が変わったためのようです．
stackoverflow.com
１．Pythonの環境を調べる
import sys sys.print
これでPathが出てきます．すると出るわ出るわ．
このようにrosのdist-packageが優先になっています．
'', '/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages', '/home/userx/anaconda3/lib/python35.zip', '/home/userx/anaconda3/lib/python3.5', '/home/userx/anaconda3/lib/python3.5/plat-linux', '/home/userx/anaconda3/lib/python3.5/lib-dynload', '/home/userx/anaconda3/lib/python3.5/site-packages', '/home/userx/anaconda3/lib/python3.5/site-packages/Sphinx-1.4.6-py3.5.egg', '/home/userx/anaconda3/lib/python3.5/site-packages/setuptools-27.2.0-py3.5.egg'
なお，user名はuserxでぼかしています．ご了承を．
これがどういう手順で入っているかは以下の長い解説をご確認を．
Python の module search path ついて調べてみる - Lostman
Where is Python's sys.path initialized from? - Stack Overflow
PYTHONPATHを変更する
このように一時的に回避することは可能ですが，Python環境を立てなおした場合にはこの操作は無効になってしまいます．
PYTHONPATH（環境変数みたいなもの）を変更することでこの問題を回避することが可能ですが，これまた再起動すると変更が取り消されてしまいます．
export PYTHONPATH=/home/userx/anaconda3/lib/python3.5/site-packages:$PYTHONPATH
PYTHONPATHを永久的にいじれるようにする
「各自使用するshellを確認するように」という前書きがつきますが，私のように気にしたことのない人のほうが多いでしょう．
以下のような文を~/.bashrcに追加しましょう．(user名の置換を忘れずに)
export PYTHONPATH="/home/userx/anaconda3/lib/python3.5/site-packages:$PYTHONPATH"
他の記述の影響を受けないように最後行に書くのが良いと思います．
その後この反映をすぐに実行するには
source ~/.bashrc
として実行してください．
「インターネットなし，セキュリティ保護あり」となりネットに繋がらない
上記のメッセージが出たときは基本再起動安定ですが，僕に起こった事件ではもっと面倒な事を要求されました。
多分，以下のと似たような事例なんだと思います。
windows10で最近ネットがつながらなくなったら、まず放電を試すべき - パソコンりかばり堂本舗
とにかく，放電せよとのことです。電池を抜いて10分ほど放置すれば治りました。
どうもPC本体が不調なのかな？
よくわかりませんがとにかくこういうこともあるということで。
