概要 tfを使った解法 自分で計算するときの数式 位置の変換 どこかが違うtwistの変換 (Pose変換の微分で解く) twistの変換 (多分こっちが正しい。) 補足 まとめ 参考文献 概要 下記のようなシチュエーションのオドメトリ変換を考えます。 Bodyに固定した…
行列で偏微分をしなきゃいけない時にとっさに忘れて非常に困ったので自分用にメモを残します。 ベクトルでの微分 行列での微分 公式 メモ ベクトルでの微分 Aとxはベクトル(行列)とします。 1. 2. 手計算してチェックしてもいいですが,パっと思いだす…
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