粗大メモ置き場

個人用,たまーに来訪者を意識する雑記メモ

ROS

Rplidarをjetson TX1で使う(要Kernel Build)

メモ記事なのでざっくりと.である口調で. Rplidar SLAMTECH社の出しているLIDAR. 周囲の距離情報を10hzで400点(0.9°ずつ)出力してくれるすぐれものである.安価?な割に性能がよくROSでWrapperもきちんと作られているため非常に使い勝手が良い. 難点は…

viso2_ros installation in arm processor (Kinetic)

ROS

Brief overview Get SSE-to-NEON file change some part of SSE-to-NEON.hpp Change CmakeList and package.xml change package.xml in viso2/libviso2 Change source cord memo There is strong packages to get odometry from stereo and monocular camera…

ROS aruduinoでモータ制御 + 複数のデバイスでデータ共有

それでは行ってみましょう. システム例 Arduinoを用いたシステム例 ROSとArduinoの通信 rosserialのインストール 実行方法 異なるデバイスのROS同士の接続 ネットワークの設定と確認 firewallの無効化 ROSの設定 ホスト側の設定 クライアント側の設定 ハマ…

ROS 最低限のセットアップ

ROS

出先でROSを入れまくっているのでそろそろその度に公式documentをたどるのを辞めたいところ. ROSのインストール catkin_wsの作成 Tutorialを導入 ROSのインストール anacondaなどで自前のpython環境をつくっているひとは,その環境とは別にROSの環境を立て…

ROSを新しくインストールする (含 Anacondaとの競合解決)

ROSのバージョンが古くなったり,ある程度いじった後いろいろとセットアップが面倒になった際に綺麗サッパリ掃除して最初からやり直したいという時にこの手順を踏みました. アンインストール インストール エラーが起きる場合:AnacondaとROSのコンフリクト…

ROS and Arduino serial communication setup

Supposed to use ros kinetic on ubuntu 16.04LTS. And currently it is just a memo. Download Arduino IDE Install Software (Linux) | Ladyada's Learn Arduino - Lesson #0 | Adafruit Learning System Ancient (Un reccomended) Following step you do …

ROS tf and geometry_msgs mutual translation

tf::Quaternion to geometry_msgs::Pose geometry_msgs::PoseStamped to tf::Transform tf::Transform to tf::Matrix3x3 get each element of tf::Matrix3x3 Ref: I tried convert tf::Pose to geomtery_msgs and memorize it in here. But I don't think th…

ROS deliver argument to callback function in subscribers C++/Python

ROS

Just a memo. Reference How to deliver arguments to a callback function? - ROS Answers: Open Source Q&A Forum Passing an argument to a subscriber callback [closed] - ROS Answers: Open Source Q&A Forum Code Example cpp // in callback void ch…

Read yaml file with yaml-cpp in ROS C++ / yamlファイルをC++で開く

This article both contains both Japanese and English explanations. 需要とか考えた結果、英語と日本語で書きます。 Goal: Read .yaml calibration files and then publish camera info Method: Using yaml-cpp Installation ROS setup (Kinetic) Usage S…

ROS publish the camera info in C++ (PerceptIn Camera)

ROS

I'm now using PerceptIn camera to make ROS wrapper. Publish camera image Publish Camera info Initialization and put value Publishing When debugging Publish camera image See the sample code online_feature.cpp to check how to get image from …

Docker を用いて ROS 環境構築

最近ROSをちゃんとはじめようとチュートリアルとかとにらめっこしています. ROSといえば昔なんとなくで導入したらAnacondaの他のPython環境とブッキングして大変な目に合ってからさわってません. ossyaritoori.hatenablog.com他の環境とのブッキングを避け…

ROSとの競合を避けながらUbuntuでOpenCV環境を再構築

anacondaでいろいろ設定した後にrosを入れるとpythonの環境が複数存在することになって非常に面倒なことになったというお話です. SSD移行前と手順が違うので以下の過去記事とは完全に別物だと思ってください. ossyaritoori.hatenablog.com 環境 Anaconda …