粗大メモ置き場

個人用,たまーに来訪者を意識する雑記メモ

Windows10からUbuntu16(jetsonTX1)へとリモートデスクトップ接続

いつだかラズパイ上のUbuntuへのリモートデスクトップ接続を試しました。ossyaritoori.hatenablog.com今回はGPUボードに接続したいのですが,前回の手法だと何故かうまくいかないので以下の回答に準拠しました。 remote desktop - Can I access Ubuntu from …

jupyter notebookをTex,PDFへと変換

jupyterでコードとプリアンブルを書いてTexに移せばいろいろと捗るのではという目論見の元はじめたこの企み,思ったより面倒なことがあります。 結論 結局何をすればいい? LatexやPDFへの変換 GUIでやる コマンドプロンプトから pandocのインストール Latex…

jupyterとmatlabを有効に使うための備忘録

jupyterの使い勝手がだんだんわかってきたので本格的に使うにはどうすれば良いのか模索中です。 想定した運用 ショートカットキー LatexやPDFへの変換 GUIでやる コマンドプロンプトから pandocのインストール 文献 Latexマクロをjupyterで組む。 その他のEx…

WindowsでSudoの代わりになrunasについて(管理者権限でプログラム実行)

Windowsのコマンドプロンプトの使い勝手がすこぶる悪いのはご存知かと思われますが, 管理者権限で実行するのにもいちいち苦労します。 Powershellを介して呼び出す Powershellとは要は賢いコマンドプロンプトのことのようです。詳しい仕様はよく知りません…

複雑性とは何か

「複雑性」についてなんか書けとの課題があり、 Principles of Systems Scienceの5章を読むことになったので 要約メモします。図は著作権とかありそうだし省略。Principles of Systems Science (Understanding Complex Systems)作者: George E. Mobus,Michae…

Rplidarをjetson TX1,2で使う(要Kernel Build)

メモ記事なのでざっくりと.である口調で. Rplidar SLAMTECH社の出しているLIDAR. 周囲の距離情報を10hzで400点(0.9°ずつ)出力してくれるすぐれものである.安価?な割に性能がよくROSでWrapperもきちんと作られているため非常に使い勝手が良い. 難点は…

ROSでGPUを有効にしたOpenCVを使用する

前回の記事でOpencvをcudaのサポート込でコンパイルしたわけですが今度はこれをROSで使えるように教えこまないといけません.ここで問題になるのがOpencv with cudaとRosのOpencv3パッケージの競合です. 自分でコンパイルした方を使いたいのですが,ROSの方…

Build OpenCV for GPU version in Jetson TX1

概要 参考にした文献 容量に関する問題 外部メモリ上でのビルド USBの中身のフォーマット マウント Opencvのダウンロードとコンパイル Dependencyの解決 Cmake と make 以下古いバージョン(不具合あり) make install エラー集 hdf5.h : No such file or di…

Python Computation Time Mesurement Class(Pythonでプログラムの実行時間を測る方法)

Computation time measuring is important issue for most programmers. Pythonで実行時間を測って可視化したい時があるかと思います。 Basis (原理) My class (作成したクラス) How to Use import Usage pyplotlibに関する覚書 Basis (原理) Many fun…

Python 配列の形式メモ

c++とPythonを行ったり来たりしていると頭が混乱してきます。 どれがどれ? 各々の違い listのlist的表現 初期化と要素へのアクセス list tuple dict 2次元配列とかの対処 各種変換 tuple と list 相互変換 numpy arrayとlist 相互変換 参考になりそうなサイ…

にゃーんAAジェネレータ

にゃーん。 にゃ? にゃ にゃ? ーーーーーーーーーーーー んん にんに ーー ーーーーーーーーーーーー に にゃににににに にににゃゃゃにに にににににににに ーーーーー ーーーーーーーーーーーー にーゃ ににゃににゃに ー にゃゃににに ににゃに にに に…

ArduinoのPID制御ライブラリはどれがいいか

本来なら車輪の再発明はなるべく避けるべきと言いたいところですが Arduinoのライブラリはちょっと挙動が特殊だったりするので自分で書いたほうが安全のような気もします. 見解まとめ 公式のPIDライブラリ 中身について 不満 ArduPIDライブラリ 良いところ …

Arduino&MATLABでサーボモータ(とか)を制御する

ArduinoとMATLABを連携すると要はコンパイルなしにいろいろデバッグができて作業効率が良いということです。 Pythonでもできそうなもんだけど誰か代わりに調べてください。この30分のビデオ見ればここにあることは全部わかります。 Using Arduino with MATLA…

Neural Network Console by Sony のセットアップと動かしかた

2017年8月にSonyが機械学習用のGUIコンソールを発表して話題になりましたね。 手が早い人はもう記事を書いているようですが、晩御飯食べてる間に試してみたので記しておきます。 Neural Network ConsoleでNVIDIAGPUの動作確認まで - Qiita ダウンロードとセ…

jupyter notebookをmatlabで使う / Google Driveにnotebookを保存

ポ○ットモンスター 金/銀 みたいなタイトルですが、iPythonのセットアップについてです。 難易度はそこそこある気がします。「なみのり」を覚えてから来てください。 前提:Python環境 Anacondaを使う場合(簡単・ストレージを割りと食う) Minicondaを使う…

Windows Python 環境おさらい 2017年9月編

メモ記事のメモというやつです。ポインタへのポインタ的な。 WindowsとUbuntuの環境がごっちゃになってきたので。 tf35環境とAnacondaの用法等 iPythonについて GitHubについて tf35環境とAnacondaの用法等 現在はanacondaでtf35と名付けた仮想環境を使って…

OpenCV Python でHDR画像を合成してみよう

趣味全開です。趣味と実益とごっちゃになってきてます。 良いんだか悪いんだか。 Google PhotoのHDRレンダリング 以下説明 1.手ぶれ補正 追記1 追記2 ソース? 2.レンダリング 追記1 やってみた 位置ズレ補正 重ねた結果 コード 改善点 Google Photo…

viso2_ros installation in arm processor (Kinetic)

ROS

Brief overview Get SSE-to-NEON file change some part of SSE-to-NEON.hpp Change CmakeList and package.xml change package.xml in viso2/libviso2 Change source cord memo There is strong packages to get odometry from stereo and monocular camera…

ROS aruduinoでモータ制御 + 複数のデバイスでデータ共有

それでは行ってみましょう. システム例 Arduinoを用いたシステム例 ROSとArduinoの通信 rosserialのインストール 実行方法 異なるデバイスのROS同士の接続 ネットワークの設定と確認 firewallの無効化 ROSの設定 ホスト側の設定 クライアント側の設定 ハマ…

ROS 最低限のセットアップ

ROS

出先でROSを入れまくっているのでそろそろその度に公式documentをたどるのを辞めたいところ. ROSのインストール catkin_wsの作成 Tutorialを導入 ROSのインストール anacondaなどで自前のpython環境をつくっているひとは,その環境とは別にROSの環境を立て…

ROSを新しくインストールする (含 Anacondaとの競合解決)

ROSのバージョンが古くなったり,ある程度いじった後いろいろとセットアップが面倒になった際に綺麗サッパリ掃除して最初からやり直したいという時にこの手順を踏みました. アンインストール インストール エラーが起きる場合:AnacondaとROSのコンフリクト…

ROS and Arduino serial communication setup

Supposed to use ros kinetic on ubuntu 16.04LTS. And currently it is just a memo. Download Arduino IDE Install Software (Linux) | Ladyada's Learn Arduino - Lesson #0 | Adafruit Learning System Ancient (Un reccomended) Following step you do …

ROS tf and geometry_msgs mutual translation

tf::Quaternion to geometry_msgs::Pose geometry_msgs::PoseStamped to tf::Transform tf::Transform to tf::Matrix3x3 get each element of tf::Matrix3x3 Ref: I tried convert tf::Pose to geomtery_msgs and memorize it in here. But I don't think th…

Numpyで*を使わないほうが良い理由

それはnp.arrayとnp.matrixに依って計算内容が異なるからです。 以下にもっと詳しい記事があるので時間のある人はこちらを参照されたし。 ksknw.hatenablog.com numpyの型について やってみる 全部matrixとしてしまう解決策 落ちたことのある罠集 外積が計算…

Does Linear or Spherical quaternion interpolation make large difference? / Python

As a result, it seems NOT so much. Using my own library for right handed quaternion caluclation. ossyaritoori.hatenablog.com Online iPython console Comparison Linear Interpolation (LERP) Spherical Interpolation (SLERP) Difference Online iP…

Python Quaternion Calculation Function

I will translate this article to Japanese sooner or later. Using tf library for handling Quaternion in python Quaternion to Euler angle Euler angle to DCM( Direct Cosine Matrix ) Test My Python Functions Quaternion to DCM Test Comparison T…

ROS deliver argument to callback function in subscribers C++/Python

ROS

Just a memo. Reference How to deliver arguments to a callback function? - ROS Answers: Open Source Q&A Forum Passing an argument to a subscriber callback [closed] - ROS Answers: Open Source Q&A Forum Code Example cpp // in callback void ch…

Read yaml file with yaml-cpp in ROS C++ / yamlファイルをC++で開く

This article both contains both Japanese and English explanations. 需要とか考えた結果、英語と日本語で書きます。 Goal: Read .yaml calibration files and then publish camera info Method: Using yaml-cpp Installation ROS setup (Kinetic) Usage S…

How to split string using multiple delimeters / and convert to double array in C++

cpp

GOAL: get double array from "[1.1, 3.3]" Split string into string vector Give it try Convert string vector to vector of double try? Written as a Function GOAL: get double array from "[1.1, 3.3]" Unfortunately std::string do not have split …

ROS publish the camera info in C++ (PerceptIn Camera)

ROS

I'm now using PerceptIn camera to make ROS wrapper. Publish camera image Publish Camera info Initialization and put value Publishing When debugging Publish camera image See the sample code online_feature.cpp to check how to get image from …