注：これは個人用メモです。 はじめに 本記事の流れ 推定に依る誤差共分散の式 誤差共分散を最小化するゲインの導出 最適ゲインでないゲインを用いた場合の共分散 疑問 参考文献 はじめに もう一度いいますがこれは個人用メモです。 わかりやすい説明などは…