粗大メモ置き場

個人用,たまーに来訪者を意識する雑記メモ

Rplidarをjetson TX1で使う(要Kernel Build)

メモ記事なのでざっくりと.である口調で.

Rplidar

SLAMTECH社の出しているLIDAR.
周囲の距離情報を10hzで400点(0.9°ずつ)出力してくれるすぐれものである.

安価?な割に性能がよくROSでWrapperもきちんと作られているため非常に使い勝手が良い.

f:id:ossyaritoori:20171014102112p:plain:w300

難点は重心が偏っているため回転時に振動を起こしてしまうというもの.
それくらいは頑張って欲しかった.

Rplidar with ROS

ROSのWrapperもあるので簡単にRVizなどで出力可能.
すごいぞ〜かっこいいぞ〜〜!!

f:id:ossyaritoori:20171014101824p:plain

jetsonで運営するにあたっての問題

jetsonで使いたいのだが,これには周知の問題があり,USB通信のCP201xに対応するドライバがjetsonのtegaraには入っていないのである.(よくわかってない)
従ってドライバを認識するためにカーネルを再ビルドする必要が有る.

ここの動画が詳しいので割と障壁は低そうに見えた...が.
www.jetsonhacks.com

空き容量が「3GB」必要なのである.
TX1の使用可能容量は14Gくらいで,Ubuntuまわりで6G,Cudaまわりで3G,ROS周りで2G,Opencvまわりで1G...ん?
はい.容量が足りません.

NVIDIAの強マンとやりとりしたところ「クロスコンパイル」を勧められたが,,,
https://devtalk.nvidia.com/default/topic/1000764/jetson-tx1/rplidar-and-jetson-tx1/?offset=12#5214215

ミスったらどうするんだろう...的な不安で一歩踏み出せていないです.
はぁ困った.

なお,こちらの記述が大いに参考になりそうなのでいつか試す.いつか.
Cross Compile Custom Linux Kernel for the Tegra TX1 · GitHub

販促

できることなら誰か買って重心の偏りを補正する方法を考えて欲しいものです.