Rplidarをjetson TX1,2で使う（要Kernel Build）

メモ記事なのでざっくりと．である口調で．

SLAMTECH社の出しているLIDAR．
周囲の距離情報を10hzで400点（0.9°ずつ）出力してくれるすぐれものである．

安価？な割に性能がよくROSでWrapperもきちんと作られているため非常に使い勝手が良い．

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難点は重心が偏っているため回転時に振動を起こしてしまうというもの．
~~それくらいは頑張って欲しかった．~~

ROSのWrapperもあるので簡単にRVizなどで出力可能．
すごいぞ〜かっこいいぞ〜〜！！

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jetsonで使いたいのだが，これには周知の問題があり，USB通信のCP201xに対応するドライバがjetsonのtegaraには入っていないのである．（よくわかってない）
従ってドライバを認識するためにカーネルを再ビルドする必要が有る．

ここの動画が詳しいので割と障壁は低そうに見えた．．．が．
www.jetsonhacks.com

空き容量が「3GB」必要なのである．
TX1の使用可能容量は14Gくらいで，Ubuntuまわりで6G，Cudaまわりで3G，ROS周りで2G，Opencvまわりで1G...ん？
はい．容量が足りません．

ミスったらどうするんだろう．．．的な不安で一歩踏み出せていないです．
はぁ困った．

なお，こちらの記述が大いに参考になりそうなのでいつか試す．いつか．
Cross Compile Custom Linux Kernel for the Tegra TX1 · GitHub

CP201xというUARTの通信ドライバが必要らしいです。
具体的な手順に関しては次の記事の中段くらいのカーネルコンパイルの章でお話します。
ossyaritoori.hatenablog.com

以下のリポジトリからダウンロードしてcatkin_makeします。
GitHub - robopeak/rplidar_ros

以下のコマンドを実行後logout で反映されます。

sudo gpasswd -a ユーザ名 dialout

できることなら誰か買って重心の偏りを補正する方法を考えて欲しいものです．

粗大メモ置き場