概要 tfを使った解法 自分で計算するときの数式 位置の変換 どこかが違うtwistの変換 （Pose変換の微分で解く） twistの変換 （多分こっちが正しい。） 補足 まとめ 参考文献 概要 下記のようなシチュエーションのオドメトリ変換を考えます。 Bodyに固定した…

Python2と3が共存する状況 解決策 余談：Jupyter ROS Python2と3が共存する状況 大原則としてPythonは仮想環境をたてて環境をかっちり分けたほうがいいです。 また，2系も今後は廃れるので早々に抜けたほうが良いです。 その上で，ROS1を使っている場合，強…

問題設定 image_viewを用いて画像をエクスポート いい点 悪い点 やっていることのメモ PythonのrosbagAPIを叩く方法（推奨） rosbagファイルから特定のメッセージを抽出 おまけ：比較用ビデオ生成コード 問題設定 実験などのデータをrosbag形式で保存して静…

ラズパイに入れるOSの選定 筆者の主観的な選定基準 準備する機器 Ubuntu MATEのインストールと初期設定 microSDのフォーマット パーティションの削除（ある場合） フォーマット microSDへのイメージ書き込み ラズパイに挿して起動 Chromiumのインストール RO…

jetsonのセットアップ中パッケージのCloneに困ったという記事です。より具体的にはYOLOv2のROSバージョンを使おうとしたのですがgit cloneでPermission Deniedと喰らいました。 原因はjetsonのSSHキーを設定していなかったというだけだったのでわかっている…

メモ記事なのでざっくりと．である口調で． Rplidar SLAMTECH社の出しているLIDAR． 周囲の距離情報を10hzで400点（0.9°ずつ）出力してくれるすぐれものである．安価？な割に性能がよくROSでWrapperもきちんと作られているため非常に使い勝手が良い． 難点は…

前回の記事でOpencvをcudaのサポート込でコンパイルしたわけですが今度はこれをROSで使えるように教えこまないといけません．ここで問題になるのがOpencv with cudaとRosのOpencv3パッケージの競合です． 自分でコンパイルした方を使いたいのですが，ROSの方…

Brief overview Get SSE-to-NEON file change some part of SSE-to-NEON.hpp Change CmakeList and package.xml change package.xml in viso2/libviso2 Change source cord memo There is strong packages to get odometry from stereo and monocular camera…

それでは行ってみましょう． システム例 Arduinoを用いたシステム例 ROSとArduinoの通信 rosserialのインストール 実行方法 異なるデバイスのROS同士の接続 ネットワークの設定と確認 firewallの無効化 ROSの設定 ホスト側の設定 クライアント側の設定 ハマ…

出先でROSを入れまくっているのでそろそろその度に公式documentをたどるのを辞めたいところ． ROSのインストール catkin_wsの作成 Tutorialを導入 ROSのインストール anacondaなどで自前のpython環境をつくっているひとは，その環境とは別にROSの環境を立て…

ROSのバージョンが古くなったり，ある程度いじった後いろいろとセットアップが面倒になった際に綺麗サッパリ掃除して最初からやり直したいという時にこの手順を踏みました． アンインストール インストール エラーが起きる場合：AnacondaとROSのコンフリクト…

Supposed to use ros kinetic on ubuntu 16.04LTS. And currently it is just a memo. Download Arduino IDE Install Software (Linux) | Ladyada's Learn Arduino - Lesson #0 | Adafruit Learning System Ancient (Un reccomended) Following step you do …

tf::Quaternion to geometry_msgs::Pose geometry_msgs::PoseStamped to tf::Transform tf::Transform to tf::Matrix3x3 get each element of tf::Matrix3x3 Ref: I tried convert tf::Pose to geomtery_msgs and memorize it in here. But I don't think th…

Just a memo. Reference How to deliver arguments to a callback function? - ROS Answers: Open Source Q&A Forum Passing an argument to a subscriber callback [closed] - ROS Answers: Open Source Q&A Forum Code Example cpp // in callback void ch…

This article both contains both Japanese and English explanations. 需要とか考えた結果、英語と日本語で書きます。 Goal: Read .yaml calibration files and then publish camera info Method: Using yaml-cpp Installation ROS setup (Kinetic) Usage S…

I'm now using PerceptIn camera to make ROS wrapper. Publish camera image Publish Camera info Initialization and put value Publishing When debugging Publish camera image See the sample code online_feature.cpp to check how to get image from …

最近ROSをちゃんとはじめようとチュートリアルとかとにらめっこしています． ROSといえば昔なんとなくで導入したらAnacondaの他のPython環境とブッキングして大変な目に合ってからさわってません． ossyaritoori.hatenablog.com他の環境とのブッキングを避け…

anacondaでいろいろ設定した後にrosを入れるとpythonの環境が複数存在することになって非常に面倒なことになったというお話です． SSD移行前と手順が違うので以下の過去記事とは完全に別物だと思ってください． ossyaritoori.hatenablog.com 環境 Anaconda …