はじめに 下準備 matplotlibによる回転角の図示 ScipyのRotationの使い方について ScipyのSLERPの使い方について オイラー角補間とSLERP（球面補間）の比較 雑談 はじめに 3次元回転にはオイラー角、回転行列、クォータニオン、ロドリゲスの回転公式と多岐に…

概要 下準備：時系列データ作成 直交性を用いた解法 別解 余談：Cross-Correlationで位相計算にずれが生じる 概要 システム同定などのシチュエーションで単一のsin波を入力し、出力される波形とのゲインと位相差を計算したい場面があったので作成しました。 …

概要 tfを使った解法 自分で計算するときの数式 位置の変換 どこかが違うtwistの変換 （Pose変換の微分で解く） twistの変換 （多分こっちが正しい。） 補足 まとめ 参考文献 概要 下記のようなシチュエーションのオドメトリ変換を考えます。 Bodyに固定した…

メモです。余裕のあるときに後でリファインします。 前提 微小回転行列 クォータニオンによる角速度の積分 MATLABで比較プログラム 問題設定① 微小回転行列の作成 クォータニオンの計算 問題設定② 自前関数 参考文献 前提 座標系が角速度 で回転しているとす…