概要 tfを使った解法 自分で計算するときの数式 位置の変換 どこかが違うtwistの変換 (Pose変換の微分で解く) twistの変換 (多分こっちが正しい。) 補足 まとめ 参考文献 概要 下記のようなシチュエーションのオドメトリ変換を考えます。 Bodyに固定した…
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