メモです。余裕のあるときに後でリファインします。 前提 微小回転行列 クォータニオンによる角速度の積分 MATLABで比較プログラム 問題設定① 微小回転行列の作成 クォータニオンの計算 問題設定② 自前関数 参考文献 前提 座標系が角速度 で回転しているとす…

座標変換などで手計算をあまりしたくないのでsymsをうまく使ってこれを回避する方法をメモします。 Image Jacobianの導出 時間変化する変数を定義 時間で偏微分 特定の数式の代入による式整理 小手先の代入テク 多項式から 行列形式への変形 まとめ prettyコ…

環境概要 日本語環境の構築 ファイル構造 latexmkの作成 preamble.texの作成 本文の設定 機能活用 キーボードショートカット Github等連携 環境概要 以前OverleafとSharelatexの紹介などをしたが，いつの間にか統合されてOverleaf v2になっているようだ。 オ…