本来なら車輪の再発明はなるべく避けるべきと言いたいところですが Arduinoのライブラリはちょっと挙動が特殊だったりするので自分で書いたほうが安全のような気もします． 見解まとめ 公式のPIDライブラリ 中身について 不満 ArduPIDライブラリ 良いところ …