メモです。余裕のあるときに後でリファインします。 前提 微小回転行列 クォータニオンによる角速度の積分 MATLABで比較プログラム 問題設定① 微小回転行列の作成 クォータニオンの計算 問題設定② 自前関数 参考文献 前提 座標系が角速度 で回転しているとす…