概要 tfを使った解法 自分で計算するときの数式 位置の変換 どこかが違うtwistの変換 （Pose変換の微分で解く） twistの変換 （多分こっちが正しい。） 補足 まとめ 参考文献 概要 下記のようなシチュエーションのオドメトリ変換を考えます。 Bodyに固定した…